ロボット製作＆おんらいんゲーム日誌

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久しぶりの書き込みです。
大河原メカバトルトーナメントが終わってからもいろいろとやっています。

で、その中で予定外のやっかい事もありました。

ちょっと前にあった強風で、自宅の天窓が破損、TVアンテナが倒れてしまいました。
まあ大工に頼もうかとも考えたのですが、自分で回収・対処していますｗ

天窓については、まだ風とかが強いので、とりあえずは蓋だけしたのですが、夏の猛暑対策のために、ちょっと工夫をいれるつもりでいます。
TVアンテナについては、元々風が強いところ（南側は建物がなく、一面、田んぼなんですよ）なので、平面アンテナに代えました。

他にも風には関係ないのですが、一時的に間借りしていた子供部屋から撤退して、自分の部屋に移動したのですが、そのせいで荷物が部屋の中をあふれかえっています。
掃除しなきゃいけないのは判っているのですが、優先順位を落としていますね〜〜ｗ


ついでに、前に作成したアストロスイッチカバンについては、NSマグフォンに対応すべく、手を入れています。



それで、ロボット関係はというと、まずAndroidの開発を試しています。
Bluetoohでロボットコントロールするためのアプリでも作ろうかと思っていたのですが、完全に道を踏み外しており、経度・緯度の情報を元にレーダに表示するなど全然関係が無いものを作っていました。
比較的簡単に出来たので、開発としてのハードルは低いように思えました。
それに、ロボットで使用しているセンサ類が着いているので、ちょっとしたアプリを作成するには便利ですね。


他には、逆運動学でロボットの歩行モーションを試しています。
ネットみていると、何人かの方がやられているようだったので、興味が沸いてちょっとやってみました。

算出するための考え方はいろいろとあるようなのですが、とりあえずネットにあった数式をそのまま利用して計算してAndroid上に単純な線で描画してみました。
単に数式を当てはめて表示しただけなのですが、いい感じで表示できました。

となると・・・私も本格的に逆運動学で計算してモーションを作成するツールを作成してみようかなぁ〜という気になってきています。

ターゲットは、KHR-2HVのRCB-3HV。HeartToHeart3 で読み込めるよう.RCBファイルまで作成を視野に入れたものと考えています。
ツールの作成は、MS-ExcelのVBAも考えたのですが、VisualBasic2010 Express でやってみるつもりです。

モーションの作成は苦手なので、どちらかというとこっちの方法で作成する方が私には合っているような気がしました。

問題は・・・睡眠時間ですねｗ
Twitterには時々書き込みしているのですが、どうもまだ遅く寝ることが多く、この2日間は、布団では寝ていません。
「寝ていない」という意味ではなく、パソコンの前でイスに座ったまま寝落ちして、朝を迎えています。

嫁さんはもちろんとして、いしかわさん、くままさんからも「寝ろ〜〜〜」と言われているのですが、これがなかなか・・・。
でも、さすがに今朝はヤバかったです。
暖房をつけずにイスで寝ていたもんだから、身体が冷え切ってしまい、コタツに潜り込んでワンタンを食べて身体を暖めていました。

まあ今日こそは布団で寝るようにします・・・ちょっとだけVBをやってからになりますけどねｗ

大会が終わってからいろんな部分を改修しているのですが、いつの間にやら作ったパーツが無くなっている、という状況が発生している事に気が付きました。

そうです、部屋がグチャグチャになっているので、パーツがそこに紛れてしまい判らなくなってきているのです。

なので、全改修が終わってから画像をUPしようと思っていたのですが、現時点の外装を今のロボに取り付けたものをUPすることにしました。まあ全改修のためのメモみたいな感じという事です。


まずは正面からのポーズ


次に左前から見たポーズ



大きさを知るための対比として、NEOロボティクスACTの「エクスカイザー」と並べてみる。
手に持たせるとこんな感じ。


ちょっと見難いので、下においてみました。



思ったより大きい感じになっていることがわかると思います。

さて、ここから改修して、どこまで変わるのやら・・・見た目はあまり変わらないかもしれませんが、中身はかなり換わると思います。

大会が終わって１週間が経過したのですが、なかなか身体を休ませるには至っておらず、ちょこちょこと作業を行っています。

その作業とはKHR-3HVで使われているもので、KHR-2HVにも使えるパーツがあるので、それらに換装していました。

バックパックセットにも換装したのですが、その為に、グレートエクスカイザーの胸パーツや頭部が取り付け不可能になってしまいました。

もう作り変えるしかないですね。
他にもパーツのジョイント部について、修正する予定なので、大会で使用したグレートエクスカイザーのパーツは、ほぼ全て破棄する事になりそうです。

う〜ん、グレートエクスカイザーの画像のＵＰはかなり先になりそうだなぁ〜〜〜。

あれだけ家でテストして動いたのだから、もう腹を据えて1回戦に望むしかない！ということで、そのまま第一回戦に出ました。

対戦相手は、グレートエクスカイザーの宿敵/好敵手の「ダイノガイスト」です。
しかも恐竜モードへの変形機能付きです。

実は今回のこの参加は、一回戦がこの「ダイノガイスト」だったから、なんとか最後まで組み立てて大会に参加できたのでした。
大会直前に風邪でダウンしてしまい、作業の進捗が大幅に遅れてしまって、一時期、あきらめようか・・・と思った時もあったのですが、トーナメント表の発表を見て「子供が見ている目の前で、正義が悪の前に負けるなんて事をみせちゃ駄目だ。ましてや不戦敗なんてのは、悪の前で敵前逃亡した事を意味するじゃないか！」ということで、なんとか参加に漕ぎ着けてきた訳です。

で、戦いの経過はというと・・・「散財さんの完全散財！」のレポートを参照という事で(笑)

1回戦は勝ち残ったので、なんとか動けるようにするべく、調整を開始する。
とりあえず連続歩行モーションはやめて、1歩ずつ動くモーションに変更してトリムを調整してみました。
ですが、２回戦も動くと倒れてしまうという状態に・・・・「まいったなぁ〜、こりゃ」な状態です。

この２回戦も勝ち残ったので、次にやったのが、胸のライオンに「牙」を付けました。
付けた理由は、いろんな人たちから「かわいい」と言われたからです。
付け忘れていた「牙」を付けることで「かわいさ」よりも「かっこよさ」がUPしないかなぁ〜と思ったもんで。

「牙」付きで望んだ３回戦・・・なぜか倒れずに動きます(笑)
いやいや、牙を付けたことでそんなに影響が出るなんて事はないだろう・・・・と重いながらも、考えられる原因はその牙のみ。
しかも妙にこっちらか送ったコマンドが遅延してしまい、こっちが動かす意図が無い時でも、勝手に動き回っていました。

（時間切れになった後、コントローラを後ろにして手を組んでいるのに、グレートエクスカイザーは、命令無しで動いていました。
もしかしたら、別のワイヤレスPSパッドからの信号で動いていたかも？

ということで、３回戦目は会場の拍手で勝敗が決まることになったのですが、３悪のキャラ性には勝てませんでした。
特にTOBBYさんのアレには負けましたよｗ

まあそんな感じで大会は終了しました。
大会の写真撮影が終わって、友人の子供に、グレートエクスカイザーを操作させてみようと、舞台から降りたのですが、「怖い、怖い」という事で操作してもらえませんでした。

３歳の女の子だったのですが、もしかしたら、後から付けた「牙」の部分が怖かったのかも・・・ｗ

さて、グレートエクスカイザーの画像についてですが、改良を始めたら、ちょっと止まらなくなっています。
肩と腰以外のパーツを作り直しを始めていますので、それが終わったら画像をUPします。
中途半端はよくないよね。

グレートエクスカイザーの修復を行っているのですが、まだまだ軽量化の余地があるなぁ〜という事が判って来ました。

で、今後のことを考えて、グレートエクスカイザーの外装については見直しして、より良くしてみようと考えています。

ついで、その成果を用いて、これまでに作成した分を全て作成し直ししてみようかと思います。
未公開・未完成の分も含めると、これまでに製作した勇者シリーズのロボットには以下のものがあります。

■勇者エクスカイザー
- グレートエクスカイザー
　- ドラゴンカイザー

■勇者特急マイトガイン
- マイトガイン
- マイトカイザー
- マイトガンナー

■勇者王ガオガイガー
- ジェネシック・ガオガイガー
- 超竜神
- 撃龍神
- 幻竜神
- 強龍神

これらの外装の中には、KHR-2HVには既に合わなくなったものも含まれている事もあり、バラバラのパーツ状態になっているので、それらの復刻をしてみようかと考えています。

それと今まではサンライズ殿の版権のものだからということで、あまり大きくホームページやブログにも画像をＵＰする事を意図的に避けていたのですが、２度のＨＰリニューアルを失敗（いずれの場合も、ＨＤＤの故障が原因）しているものの、3度目のＨＰリニューアルを考えており、その時には、この勇者シリーズの外装のロボットに関して、今までより大きく取り上げたものにしたいと思います。

もちろん、サンライズ殿から何か言われたら、ＨＰの公開は即中断ということで。
その場合は、大会でのみ公開するという事になるのですが、それでもいいかなぁ〜と思っています。

まあなんていうか・・・ここまで来たら、個人的に勇者シリーズを立体化してみたくなった訳ですよ。


あ、それと次にサンライズ版権のロボット大会があるとした場合「グレートファイバード」で行きたいと思います。あらかじめ宣言しちゃっておきます。

それと、大河原メカ バトルトーナメントの話の続きは、また後日。
いろいろと書きたいのですが、少し身体を休めながら書いていきたいと考えています。

週末、大河原メカ バトルトーナメントに参加してきました。


この大会にいしかわさんが「ロボットを持ち込み参加する」という事だったので、また何か天候に関する何かがあるだろうなぁ〜と思って、行く手段として、一番タフそうな高速バスを選んでおいたのですが正解でした。

出発時・・・視界が5〜10ｍ程度というほどの降雪で、冬将軍が到来してきました。
そのせいで、高速道路も通行禁止が何箇所か発生していました。

この状況でマイカーで向かうのはまず不可能な状況に・・・高速バスの運転手の方がこんな天候であっても柔軟にしかもこちらが不安になることがなく対応していたので、安心しながらバス中で爆睡していました。


それで無事に東京にたどり着き会場入りしたのですが、他の参加者の方々が既に会場に入らしたので、いろいろと拝見させて頂きました。

まず目についたのは、ゴーダム。主題歌の歌詞にある通り「でかいヤツ」でした。もう、大きいのなんのｗ

次に隣の席だったイガアさんの「ベルゼルガ」頭部の凝ったギミックに、パイルバンカーなんだけど意表をついて発射体に、練習会の時よりもより精錬されたローラーダッシュ機能とものすごく作りこんでありました。
さらに三悪の「ダイドコロン」にいたってはもう・・・イガアさんの作るロボットは質実剛健というイメージがあっただけに、ちょっと意表をつかれました。

そしてもう一つの隣の席では、ごーすとさんの「ダイノガイスト」が！
今回、このロボットと戦い、「正義が悪に屈しない」姿を見せねばという思いで、この会場までたどり着いたのですが、外見はかわいいんですが、ちゃんと恐竜モードに変形可能になっていました。

さらにその隣には、私と同じく勇者シリーズ好きの勇者同じKENJIくんの「バーン」が！！
やはり車形態からの変形機能を搭載していました。このこだわりはさすが！ですｗ


それとロボットではないのですが、強烈にインパクトがあったのが「三悪」の方々ですね。

初のロボット大会参加しているTOBBYさんに、似合いすぎでノリノリでした。
ついに吉日魔空間入りしちゃったんですね。

イガアさんにいたってももう・・・こういうノリをしない方かと思っていたのですが、私の持っていたイメージが大きく変わりましたね〜〜〜、ホント。


で、私はというと今回、家で相当動作に関するテストを行っていたので、会場での動作テストを行わずに、呑気にまだ作りこんでいなかった頭のパーツを作っていました。
いやはや、今までの大会ではいつも直前まであたふたしているので、手を動かしていないと手持無沙汰があったからだったのですが、ここはパーツでなく会場での動作テストを行うべきでした。

で、頭に取り付けるパーツのために、一時、スタッフルームにいたのですが出来たので、席に戻ってみるとサンライズの井上さんがいらして、今回のグレートエクスカイザーの話をしていたのですが、その最中、隣にいる方が非常に気になっていました。
ですが、普通にいろいろと話しをしていて、話の終わり際になって気がつきました。「大河原先生だ！」と。

もうその後は、心臓バクバクの精神的にパニックもんでしたね。
最初から気がついていれば、もうちょっとちゃんとした挨拶もしたかったのに〜〜〜。


・・・パニック状態からなんと立ち直り、頭のパーツを増やしたので、念のために会場で動作テストを行うと・・・・あれ動かない。これって・・・。

ここからが真にあたふたしてしまいました。
本来ならこの後、会場に来ている友人にあいさつを！と思っていたのですが、それどころでは無くなってしまいました。

どうも家の環境では多少の傾斜があったのと、輸送の際のダメージと、電源であるニッケル水素電池がヘタリはじめている事が原因のようでした。

ちょっと長文になってので、この後の話は、また後日。



＃グレートエクスカイザーは、外装を補修しているので、また後日ブログやホームページにUPする予定です。

もしかしたら・・・とは思っていたのですが、やっぱりやってきました。

風邪、襲来です。

昨日寝る時に、どうも喉の調子がおかしかったのですが、朝になったら、熱はある/喉が痛い/軽く頭痛と悪寒がするという状態でした。
で、そのまま仕事をしていたら、市販の薬を飲んだせいか、意識がブラックアウト(＝お昼寝モード発動)したり、熱がさらに高くなってほとんど仕事にならない状態に・・・
それでも定時近くまで仕事していたら、なんか筋肉を糸で引っ張るような痛みを感じるようになりました。

こりゃまずい！って事で早退して病院に行き診察してもらった結果、インフルエンザでなかったのですが、医者からは
「夜に熱が上がる可能性がある。もし３８℃以上になったら、明日の朝、病院に来い！」
との事でした。

インフルエンザではなかったので、とりあえずホッとしました。

ロボットのほうは、まだまだやる作業がたんまりとあるので、病気なんてしていられないのですが、まあ、今日は控えめに作業をして寝ます。